Degrees of Freedom of the Human Arm

လူတွေရဲ့ လက်မှာ လှုပ်ရှားနိုင်တဲ့ ပုံစံ (degrees of freedom) ဘယ်နှစ်မျိုး ရှိလဲလို့ စဉ်းစား ဘူးပါသလား။ Saeed Benjamin Niku ရေးတဲ့ စာအုပ် တစ်အုပ် ဖြစ်တဲ့ Introduction to Robotics -Analysis, Control, Applications ထဲမှာ ဖတ်မိတဲ့ ဟာ တစ်ချို့ကို ပြန်ပြီး ထုတ်နုတ် တင်ပြ ချင်ပါတယ်။ လူ့ လက်မှာ ပခုံး၊ တံတောင်ဆစ် နဲ့ လက်ကောက်ဝတ် တွေက ကိုယ်၊ လက်မောင်း၊ လက်ဖျံ၊ လက်ဖဝါး တွေကို ဆက်ထား ပေးတဲ့ အဆက် နေရာတွေပါ။ ပခုံး က သုံးမျိုး လှုပ်နိုင်ပါတယ်။ coronal plane အတိုင်း အပေါ်အောက် လှုပ်လို့ရ သလို၊ transverse plane အတိုင်း ရှေ့နောက် လွှဲလို့ လဲရနိုင်ပြီး၊ လက်မောင်း ဝင်ရိုးမှာ လှည့်လို့ လည်း ရပါတယ်။ လူတွေရဲ့ ခန္ဓာဗေဒ ပြင်ညီ အခေါ်အဝေါ် ကို အောက်က Wikipedia က ပုံမှာ တွေ့နိုင်ပါတယ်။

တံတောင်ဆစ် ကတော့ အကွေး၊ အဆန့် တစ်မျိုးပဲ လှုပ်လို့ရတာပါ။ လက်ကောက်ဝတ် ကလဲ သုံးမျိုး လှုပ်နိုင်ပါတယ်။ အပေါ်အောက် လှုပ်တာ၊ ဘေးတိုက် လှုပ်တာ နဲ့ လက်ဖျံ တလျှောက် လှည့်တာ တွေ ဖြစ်ပါတယ်။ ဒါ့ကြောင့် လက်ချောင်းတွေကို ထည့်မစဉ်းစားဘူးဆိုရင် လူတွေရဲ့ လက်မှာ လှုပ်ရှားနိုင်တဲ့ ပုံစံ (degrees of freedom) ခုနှစ်မျိုး ရှိတယ်လို့ ပြောနိုင်ပါတယ်။

Simple 6 DOF Translation and Rotation Stages

ပစ္စည်း တစ်ခု ကို 6 degrees of freedom (DOF) နဲ့ ထိန်းဖို့ လိုအပ်ချက် ပေါ်လာပါတယ်။ နေရာ ရွေ့ ဖို့ မော်တာနဲ့ မောင်းတဲ့ translation stage သုံးခု ရယ်၊ အနေအထား အတွက် မော်တာနဲ့ မောင်းတဲ့ rotary stage သုံးခု ကို သုံးပြီး ထိန်းမှာပါ။ သူ့ကို prismatic joint သုံးခု နဲ့ revolute joint သုံးခု ပါတဲ့ robot arm တစ်ခု အနေနဲ့ စဉ်းစားလို့ ရပေမယ့်၊ သာမန် ရိုးရှင်းတဲ့ ကိရိယာ တစ်ခု အတွက် မသင့်တော် တဲ့ ရှုပ်ထွေးတဲ့ kinematics တွက်ချက်မှု တွေ မပါအောင် တည်ဆောက်ချင် ပါတယ်။ နမူနာ တွက်ချက်မှု တစ်ခု ကို ဒီမှာ တွေ့ နိုင်ပါတယ်။ rotary stage တွေရဲ့ ဝင်ရိုးတွေ ကို အထိန်းခံ ပစ္စည်း မှာ ဖြတ်သွားအောင် စီစဉ် ထားမယ် ဆိုရင်တော့ ရိုးရှင်းတဲ့၊ ဒါရိုက် ထိန်းချုပ်လို့ ရတဲ့ ကိရိယာ တစ်ခုကို ရရှိနိုင်ပါတယ်။ ကျွန်တော် ဒီဇိုင်း လုပ်ကြည့်ထား တဲ့ ပုံတွေကို အောက်မှာတွေ့ နိုင်ပါတယ်။