Motor Driver - DRV8834

Stepper motor AM1020-V-6-65 လေးကို drive လုပ်ဖို့ အတွက် motor driver လေးတခု design လုပ်ဖြစ်ပါတယ်။ အစက Allegro ရဲ့ A4988 ကို သုံးဖို့ စဉ်းစားပေမယ့် motor အတွက် supply voltage က 8V - 35V ဖြစ်နေတော့ လက်ရှိ 6V motor နဲ့ မကိုက်တာ တကြောင်း၊ chip အရွယ်ကလည်း 5 mm x 5 mm ဖြစ်နေတော့ ကိုယ်လိုချင်တဲ့ အရွယ်ထက် နည်းနည်း ကြီးနေတာတကြောင်းကြောင့် တခြား driver ကို ထပ်ရှာဖြစ်ပါတယ်။ TI ရဲ့ DRV8835 ကျပြန်တော့ 2 mm x 3 mm အရွယ်လေးကို သဘောကျပေမယ့် DC motor တွေအတွက်အဓိက ရည်ရွယ်ထားတာမို့ stepper motor ကို အလွယ်တကူ ထိန်းဖို့ indexer မပါတာကို တွေ့ရပါတယ်။ ဒါနဲ့ 4 mm x 4 mm အရွယ်၊ motor supply voltage 2.5V - 10.8V ရပြီး၊ 1.5A per coil ရတဲ့ DRV8834 ကိုပဲ ရွေးလိုက်ပါတယ်။

Gyroscope L3G4200D

L3G4200D ဆိုတဲ့ STMicroelectronics ကထုတ်တဲ့ MEMS ultra-stable three-axis digital output gyroscope ကို သုံးကြည့်ဖြစ်ပါတယ်။ Aliexpress မှာ ရောင်းတဲ့ L3G4200D Module လေးက ၃ ဒေါ်လာ လောက်ပဲ ပေးရပါတယ်။

Figure. L3G4200 Gyroscope module

Mesh Bee - JN5168

Mesh Bee က NXP ကထုတ်တဲ့ JN516x wireless chip ကိုသုံးပြီး seeed studio ထုတ်တဲ့ 2.4GHz wireless transceiver ပါ။ ကောင်းတာ တခုက သူက လုံးဝ open hardware, open source ပါ။ NXP ကပေးတဲ့ development environment နဲ့ tools တွေကလည်း free ရပါတယ်။

DAC - Digital to Analog Converter

PWM (Pulse Width Modulation) တွေကို analog output တွေအနေနဲ့ အသုံးများပေမယ့် သူတို့က high frequency, high accuracy, hard real-time တွေအတွက်တော့ မသင့်တော်ဘူးလို့ ထင်ပါတယ်။ Analog signal အစစ်မထွက်တဲ့ အတွက် RC low pass filter ခံ သုံးပြန်ရင်လည်း ရလာမယ့် phase lag က hard real-time system တွေမှာ ပြဿနာ အကြီးကြီးပါ။ စျေးပေါ၊ သေးငယ်တဲ့ AD5641 လို DAC လေးတွေက သုံးရလွယ်ကူပြီး အဆင်ပြေတဲ့ solution ပါ။ AD5641 က 3 mm x 2 mm အရွယ်လေးပဲရှိပြီး၊ SPI interface ပါတဲ့ 14 bit DAC ပါ။ Power supply voltage က 2.7 V ကနေ 5.5 V အထိသုံးနိုင်ပါတယ်။ နမူနာ ဆက်သွယ် မှုတခုကို အောက်မှာ ပြထားပါတယ်။

ဒါကတော့ AD5641 တွေကို သုံးထားတဲ့ channel ၃ ခုပါတဲ့ digital to analog converter လေးပါ။ LPC54102 dual core ARM microcontroller ကိုသုံးပြီး AD5641 သုံးခုကို ပြိုင်တူ control လုပ်တဲ့ နမူနာ code ပါ။

Adafruit CC3000 WiFi for Arduino

WiFi သုံးပြီး microcontroller နဲ့ ဆက်သွယ်တဲ့ ဟာကို Arduino Uno နဲ့ Adafruit CC3000 WiFi Shield ကိုသုံးပြီး စမ်းကြည့်ထားတာပါ။ သူက Arduino ရဲ့ standard WiFi shield မဟုတ်တဲ့ အတွက် WiFi.h library ကို သုံးလို့မရပါဘူး။ ဒါ့ကြောင့် Adafruit CC3000 library ကို ဒေါင်းလုပ်လုပ်၊ un-zip လုပ်ပြီး C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries folder ထဲမှာ ထည့်ဖို့လိုပါတယ်။

Figure. Adafruit CC3000 WiFi shield stacked with Arduino Uno.

Controlling Your Hardware from the Web Using Arduino

Arduino Ethernet shield 2 ကိုသုံးပြီး အင်တာနက်ကနေ သင့်ရဲ့ hardware တွေကို လှမ်းပြီး ထိန်းတဲ့အကြောင်း ဆွေးနွေးချင်ပါတယ်။ Arduino Ethernet 2 Library ကိုသုံးပြီး server အနေနဲ့ နမူနာတခု၊ client အနေနဲ့ တမျိုး စမ်းကြည့်ပါမယ်။ နောက်ဆုံး version Arduino IDE ကို သုံးဖို့လိုပါတယ်။ ဒီနမူနာမှာတော့ Arduino IDE 1.7.6 ကိုသုံးထားပါတယ်။ Arduino Uno ကို Ethernet shield 2 တပ်ထားတဲ့ပုံကို အောက်မှာ ပြထားပါတယ်။

Figure. Arduino Uno paired with Arduino Ethernet shield 2.

Accelerometer LIS3DSH

LIS3DSH က STMicroelectronics ထုတ်တဲ့ 3-axis MEMS accelerometer တခု ဖြစ်ပါတယ်။ Full scale ကို ±2g ကနေ ±16g ထိ အမျိုးမျိုးရွေးလို့ ရပါတယ်။ အရွယ်အစားက လည်း 3mm x 3mm ပဲမို့ သေးသေးလေးပါ။ Digital output ကို SPI ဒါမှမဟုတ် I²C ကြိုက်တာသုံးလို့ရပါတယ်။ Supply voltage က 1.71 V ကနေ 3.6 V ထိပေးလို့ ရပါတယ်။ STEVAL-MKI134V1 adapter board လေး တခုဝယ်ပြီး စမ်းကြည့်ထားတဲ့ အတွေ့အကြုံ လေးအကြောင်း ပြောချင်ပါတယ်။

Figure. STEVAL-MKI134V1 - LIS3DSH adapter board for standard DIL24 socket.

Reading Rotary Encoder Using Microcontroller

Rotary encoder တွေကို ထောင့်ဘယ်လောက်လှည့်သွားသလဲ (angular position) နဲ့ ဘယ်လောက်ဘီးလည်ပြီး ရွေ့သွားလဲ (motion sensing) ဆိုတာတွေကို တိုင်းတာဖို့ သုံးလေ့ရှိပါတယ်။ Optical rotary encoder တွေမှာ အပေါက်လေးတွေ ပုံဖော်ပြီး ဖောက်ထားတဲ့ အချပ်ကလေး ပါလေ့ရှိပြီး၊ အလင်းထုတ်ပေးတဲ့ LED နဲ့ အလင်းကို အာရုံခံနိုင်တဲ့ photo detector ကြားမှာ အဲဒီ အဝိုင်းလေး လည်တဲ့အခါ၊ အလင်းကျသွား၊ အလင်းကွယ်သွားတဲ့ ပေါ်မူတည်ပြီး ဗို့အား အနိမ့်အမြင့် digital waveform တွေထွက်လာပါတယ်။

VEX Robotics Design System ကထုတ်လုပ်တဲ့ optical encoder တခု

Encoder တွေမှာ glitch တွေ မဖြစ်အောင် ပုံမှန် binary code အစား Gray code ကို သုံးလေ့ပါတယ်။ Gray code မှာ ကပ်ရပ်နံပါတ် တစ်ခုနဲ့ တစ်ခု အကြား ပြောင်းလဲတဲ့ bit အရေအတွက်က တစ်ခု ထက် မပိုတဲ့အတွက် glitch တွေ ဖြစ်မယ့် ပြဿနာကနေ ကာကွယ်ပေးပါတယ်။ Gray code 0 ကနေ 3 အထိကို အောက်က ဇယားမှာ ပြထားပါတယ်။