Motor Driver - DRV8834

Stepper motor AM1020-V-6-65 လေးကို drive လုပ်ဖို့ အတွက် motor driver လေးတခု design လုပ်ဖြစ်ပါတယ်။ အစက Allegro ရဲ့ A4988 ကို သုံးဖို့ စဉ်းစားပေမယ့် motor အတွက် supply voltage က 8V - 35V ဖြစ်နေတော့ လက်ရှိ 6V motor နဲ့ မကိုက်တာ တကြောင်း၊ chip အရွယ်ကလည်း 5 mm x 5 mm ဖြစ်နေတော့ ကိုယ်လိုချင်တဲ့ အရွယ်ထက် နည်းနည်း ကြီးနေတာတကြောင်းကြောင့် တခြား driver ကို ထပ်ရှာဖြစ်ပါတယ်။ TI ရဲ့ DRV8835 ကျပြန်တော့ 2 mm x 3 mm အရွယ်လေးကို သဘောကျပေမယ့် DC motor တွေအတွက်အဓိက ရည်ရွယ်ထားတာမို့ stepper motor ကို အလွယ်တကူ ထိန်းဖို့ indexer မပါတာကို တွေ့ရပါတယ်။ ဒါနဲ့ 4 mm x 4 mm အရွယ်၊ motor supply voltage 2.5V - 10.8V ရပြီး၊ 1.5A per coil ရတဲ့ DRV8834 ကိုပဲ ရွေးလိုက်ပါတယ်။

DRV8834 ကို Indexer mode မှာ Arduino သုံးပြီး ထိန်းဖို့ အတွက် ATMEGA328P-MM နဲ့ ဆက်သွယ်တဲ့ နမူနာ ပုံစံတခုကို အောက်က schematic မှာတွေ့နိုင်ပါတယ်။

Figure. DRV8834 schematic

အဲ့ဒီမှာ motor supply pin, VM မှာ အနည်းဆုံး 10 μF ချိတ်ဖို့ ညွှန်းပါတယ်။ Charge pump pin, VCP ကိုတော့ 0.01 μF နဲ့ VM ကို လှမ်းဆက်ဖို့ လိုပါတယ်။ နောက် VREFO ကတော့ အကိုးအကား ဗို့ အနေနဲ့ သုံးချင် သုံးလို့ရအောင် IC ကနေ 2V ထုတ်ပေးထားတဲ့ pin ဖြစ်ပါတယ်။ ဒီနမူနာမှာတော့ coil A နဲ့ coil B တို့အတွက် current limit လုပ်ဖို့ ကိုးကားစရာ ဗို့ ပေးရမယ့် AVREF နဲ့ BVREF pin တွေကို VREFO နဲ့ တိုက်ရိုက်ချိတ်ပြီး 2V ပေးလိုက်ပါတယ်။ ပုံမှန်ဆိုရင်တော့ potentiometer လေးတခုခုကို voltage divider အနေနဲ့ ခံပြီး ဆက်လေ့ရှိပါတယ်။ AVREF နဲ့ BVREF pin တွေကို ပေးတဲ့ ဗို့ V_r ၊ AISEN နဲ့ BISEN pin တွေမှာ ဆက်မယ့် resistor, R_s တို့ နဲ့ current limit, I_lim တို့ ရဲ့ ဆက်သွယ်မှု ကို အောက်ကအတိုင်း တွေ့ရပါတယ်။ $$ I_{lim} = \frac{V_r}{5 . R_s} $$ R_s မှာ စီးတဲ့ current I_lim ကကြီးတဲ့ အတွက် အဲ့ဒီ resistor ရဲ့ power က လုံလောက်အောင်ကြီးဖို့ သတိပြုဖို့ လိုပါတယ်။

နောက်တခုက PWM cycle ရဲ့ ဘယ်လောက် ရာခိုင်နှုန်း fast decay ဖြစ်မလဲ ဆိုတာကို ADECAY နဲ့ BDECAY pin တွေမှာ ဆက်ထားတဲ့ resistor တန်ဖိုး နဲ့ ဆုံးဖြတ်ပါတယ်။ ဒီနမူနာမှာတော့ 25% fast decay အတွက် 20 kΩ သုံးလိုက်ပါတယ်။ Indexer mode မှာတော့ ADECAY pin တခုကိုပဲ သုံးပါတယ်။

ကျန်တဲ့ အပိုင်းကတော့ သိပ်ပြီး ထွေထွေထူးထူး မရှိပဲ Step pin မှာ pulse တွေပေးသလောက် motor လည်မှာ ဖြစ်ပြီး၊ DIR pin နဲ့ လည်တဲ့ direction ကို ထိန်းရုံပါပဲ။ Design နမူနာကို စမ်းတော့ မကြည့်ရသေးပါဘူး။ လိုနေတာ၊ မှားတာ ရှိကောင်းရှိနိုင်ပါတယ်။