Reading Rotary Encoder Using Microcontroller

Rotary encoder တွေကို ထောင့်ဘယ်လောက်လှည့်သွားသလဲ (angular position) နဲ့ ဘယ်လောက်ဘီးလည်ပြီး ရွေ့သွားလဲ (motion sensing) ဆိုတာတွေကို တိုင်းတာဖို့ သုံးလေ့ရှိပါတယ်။ Optical rotary encoder တွေမှာ အပေါက်လေးတွေ ပုံဖော်ပြီး ဖောက်ထားတဲ့ အချပ်ကလေး ပါလေ့ရှိပြီး၊ အလင်းထုတ်ပေးတဲ့ LED နဲ့ အလင်းကို အာရုံခံနိုင်တဲ့ photo detector ကြားမှာ အဲဒီ အဝိုင်းလေး လည်တဲ့အခါ၊ အလင်းကျသွား၊ အလင်းကွယ်သွားတဲ့ ပေါ်မူတည်ပြီး ဗို့အား အနိမ့်အမြင့် digital waveform တွေထွက်လာပါတယ်။

VEX Robotics Design System ကထုတ်လုပ်တဲ့ optical encoder တခု

Encoder တွေမှာ glitch တွေ မဖြစ်အောင် ပုံမှန် binary code အစား Gray code ကို သုံးလေ့ပါတယ်။ Gray code မှာ ကပ်ရပ်နံပါတ် တစ်ခုနဲ့ တစ်ခု အကြား ပြောင်းလဲတဲ့ bit အရေအတွက်က တစ်ခု ထက် မပိုတဲ့အတွက် glitch တွေ ဖြစ်မယ့် ပြဿနာကနေ ကာကွယ်ပေးပါတယ်။ Gray code 0 ကနေ 3 အထိကို အောက်က ဇယားမှာ ပြထားပါတယ်။