Simple 6 DOF Translation and Rotation Stages

ပစ္စည်း တစ်ခု ကို 6 degrees of freedom (DOF) နဲ့ ထိန်းဖို့ လိုအပ်ချက် ပေါ်လာပါတယ်။ နေရာ ရွေ့ ဖို့ မော်တာနဲ့ မောင်းတဲ့ translation stage သုံးခု ရယ်၊ အနေအထား အတွက် မော်တာနဲ့ မောင်းတဲ့ rotary stage သုံးခု ကို သုံးပြီး ထိန်းမှာပါ။ သူ့ကို prismatic joint သုံးခု နဲ့ revolute joint သုံးခု ပါတဲ့ robot arm တစ်ခု အနေနဲ့ စဉ်းစားလို့ ရပေမယ့်၊ သာမန် ရိုးရှင်းတဲ့ ကိရိယာ တစ်ခု အတွက် မသင့်တော် တဲ့ ရှုပ်ထွေးတဲ့ kinematics တွက်ချက်မှု တွေ မပါအောင် တည်ဆောက်ချင် ပါတယ်။ နမူနာ တွက်ချက်မှု တစ်ခု ကို ဒီမှာ တွေ့ နိုင်ပါတယ်။ rotary stage တွေရဲ့ ဝင်ရိုးတွေ ကို အထိန်းခံ ပစ္စည်း မှာ ဖြတ်သွားအောင် စီစဉ် ထားမယ် ဆိုရင်တော့ ရိုးရှင်းတဲ့၊ ဒါရိုက် ထိန်းချုပ်လို့ ရတဲ့ ကိရိယာ တစ်ခုကို ရရှိနိုင်ပါတယ်။ ကျွန်တော် ဒီဇိုင်း လုပ်ကြည့်ထား တဲ့ ပုံတွေကို အောက်မှာတွေ့ နိုင်ပါတယ်။

Capacitor selection for a Crystal Oscillator

ပုံမှန် crystal oscillator တစ်ခု နဲ့ နမူနာ layout design တစ်ခုကို ပုံတွေမှာ ဖော်ပြထားပါတယ်။ Crystal ထုတ်လုပ်သူ တွေက crystal တစ်ခု အတွက် ရှိသင့်တဲ့ C_L (load capacitance) ကို သူ့အတွက် datasheet မှာ ဖော်ပြထားလေ့ ရှိပါတယ်။ အဲဒီ တန်ဖိုးဟာ crystal ကမြင်ရမယ့် C₁ ၊ C₂ နဲ့ pin ၊ board ၊ PCB trace တို့ရဲ့ ရှိသမျှ စုစုပေါင်း capacitance ( C_stray ) တို့ကို တန်းဆက် (series ဆက်) ထားတဲ့ တန်ဖိုးပါ။ C_stray ရဲ့ ပုံမှန် တန်ဖိုးက 2 pF နဲ့ 7 pF ကြားမှာ ရှိတတ်ပါတယ်။ သူတို့ ရဲ့ ဆက်သွယ်မှု ကို အောက်ပါ ညီမျှခြင်း နဲ့ ဖော်ပြနိုင် ပါတယ်။

C_L=(C₁ * C₂)/(C₁ + C₂) + C_stray

C₁ နဲ့ C₂ တို့ကို ရွေးချယ်တဲ့ အခါ ပုံမှန်အား ဖြင့် တန်ဖိုးတူ တာကို သုံးကြပါတယ်။ ဒါကြောင့်

C₁ = C₂=2 * (C_L - C_stray)

ဖြစ်ပါတယ်။ ဥပမာ C_stray က 4 pF နဲ့ C_L က 18 pF ဖြစ်မယ်ဆိုရင် C₁ နဲ့ C₂ က 28 pF ဖြစ်သင့်ပါတယ်။ ဒါဆို ဝယ်လို့ရမယ့် normalized တန်ဖိုး 30 pF ကို သုံးနိုင်ပါတယ်။